バッファリングしたい

#include <Arduino.h>

QueueHandle_t xQueue;
xQueue = xQueueCreate(
    10,    // キューの要素数
    sizeof(int)    // 1要素のサイズ
)

FreeRTOS Queueライブラリで、FIFOバッファーを利用できます。 このライブラリはArduinoライブラリ（Arduino.h）に含まれているため、 追加のインクルードは不要です。

キューを作成したい（xQueueCreate）

static QueueHandle_t xQueue;

void setup() {
    xQueue = xQueueCreate(10, sieof(int));
}

QueueHandle_tでQueueオブジェクトのポインターを作成し、xQueueCreateでキュー用の配列をメモリ上に確保します。

QueueHandle_tは キューを操作するためのハンドルです。 キュー用メモリは、一度だけ作って使い回すのが基本なので、 static（またはstaticグローバル）に定義して、setup関数で初期化するの標準的な設計です。

注釈

xQueueCreateは内部でmallocして動的にメモリを確保します。 メモリ制限がシビアで、完全にユーザー制御したい場合は xQueueCreateStaticを使います。

キューから受け取りたい（xQueueReceive）

int rx;
(xQueueReceive(xQueue, &rx, portMAX_DELAY)

xQueueReceive関数でキューからデータを受け取ることができます。 キューは基本的にFIFOバッファーとなっているため、 バッファーの先頭のデータが取り出されます。

void loop() {
    int rx;

    // キューにデータがあれば1つ取り出す
    // 非ブロッキング処理： 即時取り出しを指定。空ならばスキップ
    if (xQueueReceive(xQueue, &rx, 0) == pdPASS) {
        // キューから取り出したデータを処理
        Serial.println(rx);
    }

    //
    doMainStuff();
}

キューに送りたい（xQueueSend）

int value = 123;
xQueueSend(xQueue, &value, portMAX_DELAY);

xQueueSend関数でキューにデータを追加できます。 キューは基本的にFIFOバッファーとなっているため、 バッファーの末尾にデータが追加されます。

バッファーが一杯のときの対応は[どう設定するか調べる]

割り込みしたい（xQueueSendFromISR）

xQueueSendFromISR(xQueue, &value);

xQueueSendFromISR関数で、割り込み（ISR）からキューにデータを追加できます。

命名規則

FreeRTOSのライブラリは、名前の先頭に x / v / ux / pv などのプリフィクスが付いた FreeRTOS固有の形式 （型プリフィクス付きのPascalCase） です。

prefix	戻り値の型	例
x	BaseType_t	xQueueSend
v	void	vTaskDelay
ux	unsigned BaseType_t	uxQueueMessagesWaiting
pv	void*	pvPortMalloc
pc	char*	pcTaskGetName
pd	bool	pdTRUE / pdFALSE